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这两天，一台圆滔滔的警用球形机器东说念主街上查看的视频火了！这个奇特的造型，让我转眼念念到科幻电影中的那些球形机器东说念主，据报说念，中国这款球形机器东说念主能追踪、格斗、持捕、水陆两栖、查打一体

▲机器狗：哥们，传闻你念念霸占我的使命？

这个警用球形物体，不啻把我惊呆了，好多海外媒体看到后也备受战抖。这样一个球，怎样能作念到格斗持捕、查打一体？

▲苏联已经念念象过球形坦克

▲据说这款机器东说念主式浙江大学参与研发的。

球形机器东说念主的旨趣

同样的球形机器东说念主在好多科幻电影中王人有出现，比如《遗落战境》中有一种自动巡航的查打一体球形机器东说念主，《超等军舰》中外星东说念主有一种不错四处撞毁飞机坦克的球 / 轮式火器。

而如今，球形机器东说念主算是走进了施行。

球形机器东说念主是一种以球形为基本形态的机器东说念主系统，它频频由球壳 + 球体构成，外壳不错封装举例电机、传感器、截至器和电源等各式里面组件，里面主要遴荐质心旋迂回构。

结合花式简便来说等于以转变机器东说念主重点的花式并激活里面驱动电机，这不仅赋予了球形机器东说念主高度的机动性，还使其能够在复杂地形和短促空间中自由穿梭。

举例，好意思国 MIT 建议的"智能仓鼠球"理念，等于通过转变质心位置使机器东说念主能够沿指定场合转化。

▲智能仓鼠球覆按模子

球形机器东说念主要念念保持均衡其实并遮拦易，对于东说念主来说，保持躯壳均衡八成是个极其简便的事，比如说，当你站在公交车上，车蓦地初始或刹车时，你八成会打个磕绊，但你细目立时就能收复均衡。

东说念主之是以能赶快收复均衡，是因为东说念主的耳朵里有一个前庭系统，它能够感知躯壳的歪斜和加快度，并赶快养息肌肉养息姿态，可这种智商对于机器来说就很难了。

而球形机器东说念主保持显露的法门就在于它的"前庭系统"——陀螺仪传感器，熟识火器装备的网友王人知说念，陀螺仪最早被用于航空航天领域，主若是用来匡助飞机、导弹等航空器感知姿态。

陀螺仪的使命旨趣不错用一个经典实验来讲明，当你拿一个快速旋转的陀螺，它的转轴场合会保持显露，哪怕你轻轻推它，它也不会布置转变场合。

也等于说，一个高速旋转的物体（比如陀螺）会倾向于保持其旋转轴的场合不变，这种特质被科学家用来瞎想能够感知物体姿态变化的陀螺仪。

▲波音 737 上的霍尼韦尔 vg-311 垂直陀螺仪

在球形机器东说念主里面，就安装着陀螺仪，它会不断监视机器东说念主的姿态信息，当机器东说念主受到外力或行驶到歪斜大地时，陀螺仪会感知到角度的变化，并赶快将这些数据传递给机器东说念主里面的截至系统。

比如说，当高速旋转的陀螺前倾时，截至系统就会知说念机器东说念主可能正鄙人坡，需要延缓向后养息；当陀螺后仰时，截至系统就会知说念机器东说念主可能正在上坡，需要立即加快上前养息。

早期的机械式陀螺仪相比大，跟着电子时期的逾越，现在微机电系统陀螺仪已取代了传统机械陀螺仪，平凡愚弄在我们的手机、袖珍无东说念主机等上。

这种袖珍化的传感器不错检测到物体的歪斜角度、旋转速率，致使是隐微的抖动，精度可达 0.01 度，像在这款球形机器东说念主的实验中，配备的陀螺仪就能够以每秒 1000 次的频率刷新姿态数据。

有了这种超高速的感知智商，机器东说念主不但能快速感知任何微小的失衡，即使受到不测撞击时，它也能在 0.1 秒内再行养息重点。

不外，感知歪斜仅仅第一步，要确实"稳住"，球形机器东说念主还需要庞大的动态均衡截至系统，也等于它的"大脑核心"，它主要认真分析陀螺仪传回的数据，并盘算出怎样快速养息姿态。   

要提及动态均衡，那就必须先得把"倒立摆"表面讲显着，举个例子来说吧，一个长杆立在转化的小车上，当小车迁少顷，杆子会歪斜。为了保持杆子不倒，小车需要不断养息我方的位置，保慎重点显露。

球形机器东说念主里面的动态均衡系统，等于用算法模拟了这种动作，它主若是通过快速养息转化场合和加快度来让我方保持均衡。

举个简便例子：当机器东说念主上前歪斜时，截至系统会指导后部的驱动模块加快转化，把重点往后拉；如果向左侧歪斜，系统会让右侧的模块发力，再行均衡。

频频，动态均衡系统的使命大体不错分为三个形势，领先是陀螺仪提供及时的歪斜和加快度数据，然后截至系统使用 PID 截至之类的复杂数学算法，盘算出需要养息的场合和力度，终末驱动安设凭证教导快速赔偿结合，把机器东说念主拉回重点。   

由于动态均衡系统的响应速率极快，从感知到实践只需几毫秒，因此即使机器东说念主受到蓦地冲击，也能安如磐石。

光是站稳还不够，球形机器东说念主最大的亮点在于它不错解放转化，随时转变场合，致使原地转圈，这就要归功于它特有的球轮驱动系统了。

球形机器东说念主的外壳是一个高强度的球体，里面则是一套复杂的驱动模块，这套模块频频由多个电动滚轮构成，每个滚轮王人能孤苦截至场合和速率。

这套安设的灵感应该开首于两样东西，一种是我们早些年用的球鼠标，其中的小球能够感应手的鼓舞场合，终了光标迁移；另一种等于空气曲棍球桌，主要通过截至摩擦力让球滑动，模拟解放结合。   

球形机器东说念主里面频频包含 3-4 个孤苦电机，这些电机长入到特定的驱动滚轮上，通过养息滚轮的转速和转向，机器东说念主就不错机动精确地走位了。

比如说，通盘滚轮同步加快或延缓，就会让机器东说念主前进或后退；驾御滚轮差速结合，机器东说念主就不错转弯；相对场合的滚轮同期反向旋转时，机器东说念主就能原地旋转。

▲某型球形机器东说念主里面构型

是以说，恰是球形机器东说念主的"耳朵"（陀螺仪）、"大脑"（动态均衡截至系统）和"脚"（球轮驱动系统）无缺配合，共同赋予了它"不倒金身"和"机动技艺"。   

对于球形机器东说念主的研究最早不错回顾到一篇 1995 年 IEEE ICRA 上的著作，那时著作先容了一种带有里面全向轮的球形机器东说念主的意见，商榷了球形机器东说念主的结合学、能源学和截至政策。

▲带有里面全向轮的球形机器东说念主

不外，由于时期相对复杂，球形机器东说念主的研究和实质产业化进度一直逾期于其它类别的机器东说念主。

直到 2011 年，MIT 建议了"仓鼠球"意见，即像仓鼠那样，通过在机械上使用一种两轴万向节，终显着淘气转变机器东说念主的质心位置，又接收了同样无东说念主机云台的显露机构，从而终了球形机器东说念主能朝着一个场合显露转化，这项研究也被以为是球形机器东说念主实质愚弄的发轫。

据悉，我国这个上街查看的球形机器东说念主是鹿城公安和浙江大学截至科学与工程学院共同研发的‍，型号是 RG-T，其使命旨趣应该跟"仓鼠球"同样。   

好多番邦一又友说这个球形警用机器东说念主是照着科幻电影来的，他们说的电影等于 2012 年好意思国上映的《超等军舰》，电影里球形机器东说念主是外星军舰的撒手锏，威力恐怖。

念念看这部电影的小伙伴，我给全球准备好了 1080p 高清资源放在我们的新公众号"大象全知"了，全球点击下方公众号柬帖，蔼然后答谢"军舰"或"超等军舰"即可得到长入不雅看。

而我们中国浙江大学研发这个 RG-T，有 125 公斤重，最快速率 35 公里 / 时，不错凭证据战需求，在驾御双方加挂警用器械，比‍如网捕枪、催泪喷射器、烟雾弹等，以及高音喇叭、声波闭幕等器用。

▲不错挣扎 4 吨的冲击力

▲不错辐射带电的持捕网，逮捕违纪

不但能追踪能格斗能持捕，水陆两栖而况察打一体，可承受 4 吨的冲击力，是以高空坠楼和实践任务的撞击不在话下。

RG-T 使用的是自符合截至算法系统，现在具备 L4 级别的全自动驾驶系统，无需舆图或导航，在两侧的多个录像头加持下，造成东说念主形视觉仿生的"虫豸复眼"全景感知系统，不错凭证据质环境情况智能养息结合轨迹和花式。

不错说，从实验室走向街头，这个呆萌又彪悍的 RG-T，体现的恰是我国在智能时期领域的立异实力，不外，军武菌其实还最期待的是，在某个不为东说念主知的边缘里，有我们的解放军战士操作这个黑科技的"小胖子"！